瑞士联邦理工学院开发出双模态机械臂，机械手可以和臂分离 扩大抓取范围

（爱云资讯消息）瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）的研究人员开发了一种可移动的手，它可以从机器臂上分离并自行爬行，以抓取物体，从而扩大机器人手臂的活动范围。这项研究最近在国际机器人与自动化大会（ICRA）上公布，并发表在《IEEE光谱》杂志上。

由于力量和速度，机器人手臂通常被永久地固定在地板或其他结构上以增加稳定性，这限制了其抓取范围。瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）学习算法与系统实验室（LASA）的研究目标是开发一种双模态机器人手，以扩大其抓取能力，包括偶尔与机器人臂分离的能力。

机器人手通常只有一个目标：抓住东西。为了设计出能够像电影《亚当斯一家》中的小东西一样自主爬行的机器人手，研究人员利用遗传算法(依赖于自然选择和进化等生物技巧)和MuJoCo物理模拟器生成并优化了基本设计，并通过迭代测试了其实用性。

该算法和模拟帮助研究人员确定了所需的关节手指数量和位置，结果发现需要五个关节手指，其布局与人类手部类似。该机器人手腕处还使用了磁性连接器，使其能够自主地与手臂连接和断开。

机械臂的手指可以向两个方向弯曲，这样它可以用其中一些手指拿起物体，而其余的则作为小小的腿来使用。这种设计在将手安装在机器人手臂上时也扩大了其用途。它可以同时拿起多个物体，而不必扭曲手臂来重新定位未使用的手指。

这只手的尺寸也比像波士顿动力公司（Boston Dynamics）的Spot机器狗小得多。Spot机器狗可以自由地用四条腿移动，已经配备了自己的机械臂和抓取器，但如果有一个可以独立操作的灵活的手，它就能更好地探索或分析Spot机器狗无法进入的区域。