云端大脑：人形机器人“进化”史的里程碑

人形机器人将如何走入我们的生活？不久的将来，你将身处这样的场景。

清晨，机器人为你准备一顿美味的早餐，精准地操纵面包机，轻轻按下启动按钮，等待面包片在机内均匀烘烤。在面包机轻轻弹起的那一刻，它灵巧地将热腾腾的面包片取出。

当你准备出门时，机器人已经在为你熨烫衣物了。12个自由度灵巧手能够完美地拿捏每一寸布料。它先是将衣服小心翼翼地铺平，熟练地动熨斗，衣服逐渐变得平整如新。

以上场景正是2024中国人形机器人开发者大会上，达闼机器人公司创始人、CEO黄晓庆带来的人形双足机器人XR4的最新进展，基于世界模型和具身智能，拥有60个智能柔性关节和七自由度的灵巧手，XR4可以轻柔地用手指抓住鸡蛋，精确的拿起一张扑克牌，也可以根据你的指令通过慧眼识物的智能系统扫描环境，准确抓取需要的物品。

“试想一下，如果有一台人形机器人可以轻松完成陪伴、看护、家务等工作，而售价只有30万元左右，与一台高端新能源汽车相当，你会不会购买一台？”黄晓庆表示，在2015年创立达闼的初心，就是为每个家庭造一个家庭保姆机器人，机器人将成为PC、手机之后人类的第三台计算机。

当下，人形机器人是最受关注的全球风口。据统计，通用的人形机器人的市场潜力巨大，预计2050年将会有100亿台以上被使用，其产业规模预计将是汽车行业和通信行业总和的2至3倍，总规模可能达到惊人的30万至100万亿美元级别。继手机、汽车之后，人形机器人将形成全世界最大的产业市场，也将成为人们生活必不可少的消费产品。

外界普遍认为，2024年有望成为人形机器人加速爆发的“产业元年”；英伟达CEO黄仁勋6月2日对外表示，一个机器人自主运行的全新时代即将来临；第三方机构也预测，人形机器人有望成为人类历史上最大的制造业和服务业，2050年将有超过100亿台人形机器人投入使用。

像人类一样运动和思考

在开头的场景中，人形双足机器人XR4手指抓握灵活，可以拿取易碎的生鸡蛋，也可以捏住一张薄薄的扑克牌。别小瞧这些对于我们人类轻而易举的动作。像人类一样运动、像人类一样思考，是机器人的终极“进化”目标。

像人类一样运动，需要机器人全身60多处关节的智能、柔性。在黄晓庆的设想中，每个智能柔性关节相当于移动互联网中的一部手机，有独立的授权和通信网络，有独立的操作系统和执行能力。而其中的关键，是让所有关节都具备独立的计算能力和通信能力。达闼自主研发的集通信、计算、传感于一体的智能柔性关节，集成了通信、智能计算、伺服电机等核心元器件，通过高速控制总线网络实现多关节之间的协调运动。每个智能柔性关节都嵌入了运行实时操作系统的通信和智能计算的新型SOC芯片，支持多种传感器信号的处理和各种智能控制算法运行。

各类传感器的接入，智能柔性关节实现对机器人运动的灵活控制和环境感知，为机器人执行各种任务提供精准、流畅的动作执行和安全保障。

人形机器人的“类人”之处在于，它不仅要具备机械任务的执行能力，更重要的是要与环境和人发生交互并做出反应，像人类一样思考。

将机器人的“大脑”和“身体”分离，负责智能计算的“大脑”放在云端，负责感知、行动和反馈的本体放在本地。这是黄晓庆在创立达闼时就已有的构想。为了实现这一目标，达闼投入数十亿元的研发费用，部署了超过2000个专利，不仅让“云端机器人”成为人形机器人产业共识的发展趋势，并推动中国在全球成为这一领域的行业标准制定者与产业先行者。

“到了机器人时代，所有的机器人可以共享一个元宇宙，这就是机器人的大脑，”在2024中国人形机器人开发者大会上，黄晓庆这样解释机器人“云端大脑”的重要性，“这就是我们面临的未来——机器人能够成为最有用的生产工具，成为最有用的生产力。它将使知识复制的成本等于零。有了这么一个平台，我们就从根本上就改变了机器人产业，改变了我们信息产业发展的方向。”

步入开源时代

开源合作对于推动技术共享、促进行业生态建设的作用不言而喻。在2024中国人形机器人开发者大会上，达闼机器人正式加入了上海人形机器人制造业创新中心打造的“OpenLoong”人形机器人开源社区。“OpenLoong”是全球首个全尺寸人形机器人开源社区，将提供包括全尺寸人形机器人公版机软硬件设计方案、具身智能操作系统、人形机器人道场在内的多项开源资源，致力于降低人形机器人的行业门槛，激发创新活力，促进人才、技术、资源有效整合流动，推动技术发展升级，加速成果商业转化。达闼机器人的参与发起，通过共享其在人形机器人领域的专长，为“OpenLoong”社区增添了强大的技术实力与产业影响力，推动在软硬件解耦、知识积累、安全应用等方面的难题破解。这标志着人形机器人行业向更加开放、协作、创新的生态体系迈出重要一步。

人工智能技术的爆发，加速了达闼机器人的“进化”速度。2023年，达闼公司推出全球首个机器人制造领域的多模态认知大模型Robot GPT。凭借RobotGPT，达闼为机器人构建了包括了多模态AI大模型、“海元世界”机器人元宇宙、 海睿操作系统，以及HARIX RDK机器人应用开发生态系统的“云端大脑”。

在云端机器人技术堆栈中，AI大模型是关键一环。达闼RobotGPT从机器人行业出发，让机器人的交互能力更上台阶，思想决策和语言输出更接近真人其功能包括对人形机器人的视觉、语言和动作进行多模态融合，使机器人具备环境感知、场景理解和任务规划等能力。通过面向机器人多模态多GPT实现人类意图理解，并通过强化学习等技术持续学习优化。此外，云端大脑还支持多机器人协作调度和全局路径规划，以及远程操控、运行监控和安全保障等功能，大大拓展了机器人的应用空间。“云端大脑+安全神经网+机器人”的架构使达闼的人形机器人实现了如同手机“功能机”向“智能机”的升级。