蔚来全栈自研底盘域控制器 ICC 蔚来率先应用

日前，NIO Innovations 蔚来创新技术沙龙活动在线上召开。会上，探讨了蔚来在智能底盘上的研发和思考。

智能底盘域控制器ICC，是中国首个全栈自研智能底盘域控制器。率先搭载于ET7上在今年3月开始交付用户。结合自主集成开发的底盘硬件系统，ICC可以对底盘舒适性、操控性、驾驶性进行全面设计和调教，目前已经集成了冗余驻车、空悬、减振器等控制功能，同时还支持跨域融合的高级别自动驾驶场景，通过FOTA升级，可以灵活、快速迭代。

过去，底盘控制的相关技术一直为国际厂商所有，这就造成底盘成为整车研发中的「黑箱」。减震器、空气悬架、EPB 等零件都可能来自第三方合作伙伴，而与他们相关的 100 多个主要控制器，也需要从相应的合作伙伴处定制调校需求，同时需要匹配合作伙伴的开发周期。另外，底盘域控制器开发壁垒高，周期长，很难满足快速FOTA需求。

以空气悬架与动态悬架阻尼控制参数调整举例来说，如果按修正一个路面特征的性能细节。蔚来自主研发ICC后，一般1.5个月后就能快速FOTA，而传统来说至少需要8个月，除此之外，还有其他不确定因素拉长开发周期。

蔚来将底盘控制提升为“域”的概念，智能底盘域控制器ICC可以统一调整控制空气弹簧高度、减振器阻尼、电子驻车等功能。使ET7上的柔性化可拓展空气悬架系统高度融合，可以从场景出发，基于用户需求，带来旗舰级的驾乘体验。

以动态悬架阻尼控制CDC为例，每一根减振器硬件都可通过电流的变化来改变阻尼。在实时的车载信号与传感器信号的交互中，会收集到大量实时的车载路况信息，CDC软件会推算出当前车辆的姿态，调试工程师会根据实际情况，在 1.8 安培(阻尼最小)与 0 安培(阻尼最大)之间，通过软件参数的层层解耦，来寻求最优化的阻尼设定。在不同结构间通过调整软硬度进行排列组合，不亚于玩一个几百x几百阶的魔方，调校师则需要在这个魔方之中，寻找一个又一个最优解。

通过自研智能底盘域控制器ICC的加持，经历了轮胎、半主动-空气悬架、转向系统等大量关键部件的调校后，每一辆实现了舒适与操控结合的蔚来ET7，都拥有蔚来Inhouse调校师根据中国路况和用户驾驶习惯，精心准备的运动+、运动、舒适、节能四种驾驶模式。每种驾驶模式都对应不同的阻尼控制挡位标定，例如，在舒适模式下悬架会赋予车子更多的呼吸感。运动模式下则增加对俯仰和侧倾的矫正，增强对车身的控制。高度个性化的用户底盘设置，将带来整车性能质的提升，以及超越同级的驾乘体验。

作为高端电动车品牌，蔚来拥有高性能基因，从赛道到公路，不仅是加速快，更要具有独特的操控体验和良好的舒适性感受。不仅如此，“解放时间，减少事故”同样是蔚来的愿景。 为了满足NAD自动驾驶给场景下更丰富的功能体验，底盘就需要为自动驾驶系统、座舱系统、动力系统提供宽广的功能承载平台。这也是蔚来自主研发智能底盘的更关键目标 - Design for AD。

例如ET7发布时提到的4D Dynamic，通过利用摄像头、激光雷达、高精地图、云端大数据等，对前方的路面坑洼进行预先控制，从而带来舒适的体验。

在蔚来NAD自动驾驶场景下，智能域融合控制系统将可以同控制车辆的四驱分配、线控制动、可变悬架等功能使整车更智能得实现驾驶员预期，最大程度提升车辆的动态性能，从而不断拓展未来的功能边界。

例如在高速场景下，利用电机产生的负扭矩作为制动力的保护和备份，能系统性降低关键功能的失效概率，极大提高驾驶安全性。

蔚来第二代技术平台的底盘架构上所搭载的系统和零部件都有进一步提升和优化，ET7从整车体验目标定义到嵌入式系统、零部件、软件硬件、底盘域控制器，在国内首次实现完全自主的正向开发和集成。总体上来说，在强硬件、高性能、可迭代的蔚来一代产品底盘优势基础上， 进一步通过体验驱动、自主开发，实现融合控制、快速迭代。

基于用户体验自研的底盘域控制器ICC，在蔚来二代技术平台产品ET7、ET5，以及即将上市的新产品上全面搭载。全栈自研的底盘域控制器，体现了蔚来软硬件两个层面的能力，这不仅定义了汽车的功能，也赋予智能电动车底盘的新意义：定义底层，体验打通，提高上限。